대표적인 노인성 질환 중 하나인 뇌졸중은 뇌혈관 장애로 인해 혈관이 터지거나 막힘으로써 뇌조직의 혈액공급이 차단되어 뇌 손상 후 비대칭적 자세, 보행능력 저하, 섬세한 기능을 수행하는 운동능력 상실 등과 같은 문제가 동반되는 뇌혈관 질환이다. 이 중 보행기능의 장애는 환자의 삶의 질에 미치는 영향이 크므로 보행기능의 증진에 대한 많은 연구들이 보고 되고 있다. 현재 병원에서 실시되고 있는 재활치료는 환자 수요에 비해 치료사의 공급이 부족해 효율 및 효과적인 재활이 어렵다. 
 이러한 문제점을 해결하기 위해 재활을 효과적으로 실시하는 방법 및 장치들이 개발되고 있다. 로봇은 환자의 장애 수준에 따라 정량적이며 효율적인 치료를 적용하기 적합하고 체중지지 시스템 (Body Weight Support)을 이용할 경우 낙상으로부터 안전하다는 장점이
있다. 효율적인 보행을 위해 체중심의 진행을 결정하는 6 가지 요인 중 3 가지는 골반의 움직임(골반회전, 골반경사, 골반전위)이며 보행 동안 골반은 3 면(시상면, 관상면, 수평면)에서 움직임의 범위는 작으나 비동시적으로 나타나므로 보행 시 골반의 움직임은 매우 중요하다. 뇌졸중 환자의 보행 시 비정상적인 골반의 움직임은 체간의 회전, 체간과 사지의 분리운동, 정위반응, 보호반응 등을 어렵게 하므로 보행능력의 저하에도 영향을 미친다. 따라서 로봇을 이용한 뇌졸중 환자의 효과적인 보행재활을 위해서는 골반의 조화로운 움직임을 통해 자세조절 개념을 포함한 보행훈련 시스템을 개발할 필요가 있다.
 본 연구는 뇌졸중 환자를 대상으로 로봇(Healbot T)을 이용한 보행재활이 보행능력에 미치는 효과에 대해 알아보고자 한다.

모든 대상자가 1회 30분, 4주 동안 총 10회의 보행훈련을 받게 된다. 본 임상시험에서는 보행 관련 기능 및 하지 운동기능 평가를 위하여 기능적 보행 분류, 10미터 걷기 검사, 일어나서 걷기 검사, 버그 균형 평가, 수정 애쉬워드 지수, 모트리씨티 지수_하지, 보행기능평가(옵토게이트 이용)에 대해 평가한다. 평가는 의료기기 사용 첫날(방문 2) 탑승 전, 5회차 탑승 후(방문 6) 및 마지막 날(방문 11) 임상시험용 의료기기 사용 후에 실시하며, 평가에 소요되는 시간은 약 1시간 정도이다.

상세내용

펠빅군은 힐봇티를 이용한 보행 훈련을 진행하면서, 힐봇티의 골반 움직임 기능을 사용한 훈련을 진행한다. 골반 움직임 기능은 보행 시 골반의 정상적인 움직임에 도움을 주며, 뇌졸중 환자들에게서 흔히 나타나는 비정상적인 움직임을 제어해, 보행 자세 조절에 도움을 줄 것으로 예상 된다.

상세내용

씨아이엠티는 대상자의 건측 움직임에 제한을 주어 환측 사용을 유도하는 치료 방법으로, 씨아이엠티 군은 건측의 움직임을 최대 70%까지 제한한 상태로 보행 훈련을 진행한다.

상세내용

힐봇티군, 펠빅군, 씨아이엠티군의 경우 힐봇티를 이용한 보행 훈련을 1회 30분간 진행하며, 힐봇티 재활치료 프로토콜에 근거하여 속도, 바디웨이트 서포트를 적용한 치료를 진행한다. 속도는 최소 0.5키로미터 퍼 아워로 시작하며, 기능적 보행 분류 별로 속도를 조정하여 진행한다. 바디웨이트 서포트는 100퍼센트로 시작하며, 탑승 후 대상자의 적응 능력에 따라 수치를 변화 시킨다.

상세내용

고식적 치료군의 경우, 힐봇티를 사용하지 않고 고식적 보행 재활 치료를 진행한다. 본 연구에서는 1회당 30분간 보행 훈련을 진행하며, 이동 및 보행 기능 향상을 위한 훈련을 진행한다.

뇌졸중

1. 만 19세 이상 뇌졸중 환자
2. 기능적 보행 분류2 이상이고, 힐봇티 탑승이 가능한 자
3. 뇌졸중 발병 이전에 독립보행이 가능했던 환자
4. 서면으로 동의를 받은 자

1. 심각한 인지장애 또는 언어장애 등 의사소통에 상당한 어려움이 있는 자
2. 관절의 구축 등 심각한 관절가동범위의 제한이 있는 자 (근골격계 질환을 가진 환자. 예: 관절염으로 인한 통증 환자)
3. 커프 또는 하네스에 닿는 위치에 욕창, 피부 질환 및 상처가 있거나 치유되지 않은 궤양이 있는 자
4. 조절되지 않는 고혈압이나 기립성 저혈압이 있는 자
5. 심혈관 질환이나 심부전, 악성 질환, 폐질환, 신경계 질환, 당뇨 등 심각한 내과 질환으로 로봇 보행 치료를 견딜 수 없는 자
6. 골절 발생이 예측되는 심각한 골다공증이 있는 자
7. 하지에 심한 변형이나 통증이 있어 보행이 어려운 자
8. 심한 정신병, 신경증을 앓고 있거나 협조가 현저히 떨어지는 자
9. 임산부
10. 수정 애쉬워드 지수 3 이상의 심각한 경직도를 가진 환자
11. 떨림을 가진 환자
12. 체중이 100 kg 이상인 자
13. 150 cm 이하 혹은 185cm 이상의 키를 가진 환자
14. 본 연구와 동일한 적응증의 재활로봇 연구에 참여하여 종료방문 후 30일 이내인 환자
15. 그 외에 연구자가 판단 시 본 연구의 참여가 부적절하다고 판단되는 경우

기능적 보행 분류

1회차 탑승 전(방문 2), 5회차(방문 6) 및 10회차(방문 11) 탑승 후

10미터 걷기 검사

1회차 탑승 전(방문 2), 5회차(방문 6) 및 10회차(방문 11) 탑승 후

일어나서 걷기 검사

1회차 탑승 전(방문 2), 5회차(방문 6) 및 10회차(방문 11) 탑승 후

버그 균형 지수

1회차 탑승 전(방문 2), 5회차(방문 6) 및 10회차(방문 11) 탑승 후

수정 애쉬워드 지수

1회차 탑승 전(방문 2), 5회차(방문 6) 및 10회차(방문 11) 탑승 후

모트리씨티 지수_하지

1회차 탑승 전(방문 2), 5회차(방문 6) 및 10회차(방문 11) 탑승 후

보행 기능 평가(옵토게이트 이용)

1회차 탑승 전(방문 2), 5회차(방문 6) 및 10회차(방문 11) 탑승 후

근전도 측정

1회차 탑승(방문 2), 5회차(방문 6) 및 10회차(방문 11) 탑승 시